Ele é um dos mais duros críticos dos governos do PT, e foi colocado num cargo burocrático em 2009, após quase ser comandante do Exército sob o governo Lula, por ter criticado a política indigenista do petista.
Heleno é o principal conselheiro do presidente Jair Bolsonaro, a quem treinou na equipe de pentatlo na academia de oficiais, nos anos 1970.
Heleno também elogiou o antecessor, o também general Sérgio Etchgoyen, pela segurança rígida na posse de Jair Bolsonaro.
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